1957年7月25日，万梓良出生于姓胡的家庭，胡姓一家九口因生活困难把婴孩给予姓万夫妇领养，因而改为万姓，与现父母并无血缘关系，自幼在香港居住，属新界原居民。中学时在大埔的佛教大光中学就读，19岁考入香港丽的电视台艺员训练班，并在训练班毕业后任该台演员。

1977年，万梓良拍摄了武侠电视连续剧《三少爷的剑》，他在剧中出演谢晓峰一角，这也是万梓良的第一部作品。1979年，出演许鞍华执导的电影《疯劫》。

1985年，他主演了电视剧《薛仁贵征东》，并饰演了薛仁贵。1986年，他与郑裕玲、刘嘉玲、吴启华主演了电视剧《流氓大亨》，成为当时的收视冠军。

1988年，主演台湾导演蔡扬名的《大头仔》（又名《大哥大》），饰吴进成，获第二十五届台湾金马奖最佳男主角奖，次年获第三十三届亚太影展杰出演技成就奖。同年出演王家卫的《旺角卡门》，获第八届香港金像奖最佳男配角提名。

1990年，万梓良主演了电影《赌王》，他在影片中出演男二号“田中”。同年出演《兄弟珍重》，获第二十七届台湾电影金马奖最佳男主角提名。

1993年，万梓良在《龙兄鼠弟》中饰演一个偏执狂医生，经常对付饰演杀人犯的郑则士。这部作品也是香港TVB1993年度的台庆剧。

20世纪90年代末，万梓良在香港之演出开始减少，在1995年主演的《万里长情》是他在无线最后的作品。在剧中万梓良饰演李长旺，李长旺最终因为朋友的背叛背井离乡，过着为奴的生活。

1997年，与郑伊健、陈小春主演了电影《古惑仔之战无不胜》系列，并在饰演了洪兴老大蒋天养。

2010年，在李治廷、梁家辉主演的电影《李小龙我的兄弟》中饰演了吴楚帆。

2013年，在电影《古惑仔:江湖新秩序》中再次饰演蒋天养。

2015年，参演电视剧《多情江山》，9月21日在浙江卫视中国蓝剧场播出。

2019年，出演社会热话写实电影《麦路人》。

1989年，万梓良因拍摄《大头仔》与女星恬妞交往。其后二人在《他来自江湖》和《大家族》两部剧中合作。二人于1992年结婚，婚礼由邵逸夫主持，周星驰担任首席伴郎。结婚后四年，二人便因性格不合在1996年离婚。2002年，万梓良与比她小16岁的空姐郭明黎结婚，育有一子万大千。2009年，邓萃雯表示曾与万梓良交往一年半。由于当时邓萃雯还不足二十岁，与万梓良最终分手。

电影奖项

• 2013第32届香港电影金像奖最佳男配角奖悬赏（提名）
• 1991电视十大电视艺人第二名笑傲在明天（获奖）
• 1990第27届台湾电影金马奖最佳男主角奖兄弟珍重（提名）
• 1989第33届亚太影展亚洲杰出演技成就奖（获奖）
• 1989第8届香港电影金像奖最佳男配角奖旺角卡门（提名）
• 1988第25届台湾电影金马奖最佳男主角奖大头仔（获奖）
• 1987第24届台湾电影金马奖最佳男主角奖兄弟（提名）
• 1985第22届台湾电影金马奖最佳男主角奖等待黎明（提名）
• 1984第3届香港电影金像奖最佳男主角奖男与女（提名）
• 1983第20届台湾电影金马奖最佳男主角奖男与女（提名）

万梓良在演戏时的极度投入就像唱歌时的张学友一样，常常会让观众如痴如醉。此外，万梓良在演艺界地位极高，他还一手提拔周星驰进军电影界，有与生俱来的大哥风范，他演起大哥一点也不比周润发、任达华逊色。九十年代中后期万梓良逐渐淡出香港影视圈，事业低落，身材发胖走样，时不时会在内地走走穴，已经没有当年之勇。